北周武帝在擴(kuò)充禁軍的同時(shí)，更重視府兵的宿衛(wèi)。周武帝建德三年(公元574年)十二月“大會(huì)衛(wèi)官及軍人以上，賜錢帛各有差。丙申，改諸軍軍人，并名侍官”。這里“大會(huì)衛(wèi)官及軍人以上”可以理解為北周的中外宿衛(wèi)兵及其統(tǒng)帥；而“改諸軍軍人，并名侍官”的諸軍則專指二十四軍軍人、軍士。這在法令上肯定二十四軍都負(fù)有宿衛(wèi)任務(wù)，同時(shí)表明二十四軍不只是日益中央化而且日益禁衛(wèi)化，是皇帝直接掌握府兵的結(jié)果。

　　西魏時(shí)期

　　由府兵組成的二十四軍的主要任務(wù)是到京城番上宿衛(wèi)，但是當(dāng)時(shí)皇宮有禁軍守衛(wèi)，二十四軍只是到京城番上執(zhí)行宿衛(wèi)任務(wù)而已，還不是真正的禁軍。北周武帝雖然加強(qiáng)了對(duì)府兵組成的二十四軍的控制，并使其更加中央化、禁衛(wèi)化，但是其仍然只是戍衛(wèi)京城的部隊(duì)，只是禁軍中的一部分，不起主導(dǎo)作用。然而，西魏創(chuàng)立的府兵制和二十四軍及其到京城番上宿衛(wèi)制度，成為隋唐時(shí)期南衙禁軍制度的先河。

　　府兵真正成為禁軍，則是隋文帝在開皇中設(shè)置十二府，并以十二府統(tǒng)領(lǐng)禁衛(wèi)兵之后。隋文帝更改西魏、北周時(shí)期的二十四軍制度為十二府和太子十率制度，南衙禁軍制度正式形成。而隋煬帝改十二府和太子十率制度為十六府和太子十率制度后，南衙禁軍制度更加完善了。隋文帝代周建隋后，對(duì)北周的宮禁警衛(wèi)制度進(jìn)行了改革，廢置了北周六官制度，大力調(diào)整國(guó)家政治體制的基本框架。在府兵制度上，設(shè)置十二府，建立中央十二府及東宮十率府制，以統(tǒng)領(lǐng)禁衛(wèi)軍，取代八柱國(guó)家軍服組織系統(tǒng)。

　　除侍衛(wèi)皇帝、宿衛(wèi)宮城的十二府外

　　隋文帝還設(shè)置了侍衛(wèi)太子、宿衛(wèi)太子?xùn)|宮的左、右衛(wèi)率府，左、右宗衛(wèi)率府，左、右虞候率府，左、右內(nèi)率府，左、右監(jiān)門率府等太子十率。太子?xùn)|宮十率中，左、右衛(wèi)率，左、右宗率和左、右虞侯率也是外府衛(wèi)士和內(nèi)府衛(wèi)士到京城上番的中央統(tǒng)領(lǐng)機(jī)構(gòu)，由到京城上番的府兵衛(wèi)士組成。 十二府和太子十率組成了隋文帝時(shí)期的隋代禁軍，它建制完善，組織嚴(yán)密，是隋文帝時(shí)期政治統(tǒng)治的堅(jiān)強(qiáng)柱石，也是皇權(quán)強(qiáng)大的象征。隋文帝時(shí)期十二府和太子十率的主要職能是宮廷禁御，以保護(hù)皇帝和皇太子的安全;進(jìn)而維系隋王朝的政治統(tǒng)治穩(wěn)定和確保強(qiáng)大的皇權(quán)。

　　十二府和太子十率的設(shè)置標(biāo)志著南衙禁軍制度正式形成。隋文帝創(chuàng)制的十二府中有四府稱衛(wèi)，其他則不稱衛(wèi)。谷霽光先生認(rèn)為，隋文帝創(chuàng)建的十二府“的來源有兩種：一是西魏、北周的禁兵系統(tǒng)，原屬宮伯、武伯職掌范圍之內(nèi)，這里如左右衛(wèi)的直寢、直齋，左右領(lǐng)的千牛備身、備身左右等。一是西魏、北周的府兵系統(tǒng)，原來的司武、司衛(wèi)等已經(jīng)改為左右衛(wèi)、左右武衛(wèi)、左右武侯等，而左右衛(wèi)、左右武衛(wèi)、左右武侯、左右領(lǐng)軍都領(lǐng)驃騎府、車騎府，即是府兵。

　　最后：

　　兩者結(jié)合在一起，成為十二府，法律上成為禁衛(wèi)，是兩種禁衛(wèi)軍的綜合組織。”十二府中仍然存在著中外宿衛(wèi)兵或內(nèi)外宿衛(wèi)的區(qū)別。左、右衛(wèi)的直寢、直齋，左、右領(lǐng)的千牛備身、備身左右以及左、右武侯的分任扈從，為內(nèi)衛(wèi)。此外，左、右衛(wèi)的親衛(wèi)也是內(nèi)衛(wèi)。北周至隋，為了加強(qiáng)皇權(quán)和確保自身安全，皇帝不斷擴(kuò)編內(nèi)衛(wèi)，增立名目，隋文帝開皇十八年就又于左、右領(lǐng)之外，設(shè)置了備身府。